"Pipazza", nato a Solarolo in provincia di Ravenna nel 1928, incominciò nella S.S. Solarolese, nel 1947 da dilettante, dopo un brevissimo periodo di tirocinio fra gli allievi della Baracca di Lugo. Nel 1948 ottenne una vittoria in volata nientemeno che su Zanotti, e una convocazione per una preolimpionica. Insomma, già si parlava di lui, e i dirigenti della Vilco di Bologna ottennero il trasferimento. Il 1949 fu un'annata eccezionale: vinse a Mordano, a Pescara (Coppa Matteotti), a Massa, a San Carlo Ferrarese, a Cento (Coppa Govoni), a Marina di Massa (selezione per i mondiali), nella Milano-Rapallo e nel Giro di Romagna, e fu secondo nel Gp Pirelli. Inoltre con Isotti, W.Servadei e Benfatti vinse la Coppa Italia a squadre per la Vilco.
Ce n'era abbastanza per tentare la sorte tra i professionisti, e Giorgio Dittatori, il tecnico che lo scoprì e ne affinò la classe, lo consigliò di iscriversi al Giro di Lombardia 1949: figurò benissimo e nel 1950 confermò di trovarsi a suo agio tra i professionisti. Tanti buoni piazzamenti e al Giro d'Italia seppe mettersi in luce come uno dei gregari più solerti e degli esordienti meno spauriti.
Il 1951 inizia con due secondi posti, al Giro di Toscana e alla prima prova del Gp dell'U.V.I. (Milano). C'erano le premesse per una buona stagione, purtroppo proprio poco dopo l'arrivo a Milano, finito in volata andava a sbattere contro un'auto imprudentemente arrestatasi, e si feriva seriamente ad una spalla. L'incidente comprometteva parzialmente la sua forma per l'inizio del Giro, dove però riuscì ad ottenere la prima vittoria della sua carriera: era il 29 maggio, decima tappa, e la Legnano era già senza il suo capitano Soldani. Tutti potevano fare la loro corsa, ma Minardi non sapeva decidersi a sfruttare il momento buono, in una tappa svolta ad un'andatura non troppo elevata. Allora Eberardo Pavesi gli si avvicinò e gli diede il "via", frustandogli le gambe con un fascio di ortiche: "Pipazza" partì fortissimo e quando arrivò a Pescara correva ancora tanto che battè tutti in volata.
Non era nato per i grandi giri e le alte montagne ma riuscì a trovare l'opportunità per vincere una tappa del Giro d'Italia per sei edizioni consecutive: a Pescara nel '51, a Genova nel '52, a Roma nel '53 (certamente la più memorabile poiché ottenuta allo Stadio Olimpico nel giorno dell'inaugurazione, con la partita Italia-Ungheria, davanti alla folla più numerosa che avesse mai assistito all'arrivo di una gara ciclistica), a Taormina nel '54, a Cervia nel '55 e a Rimini nel '56. Per tre giorni nel '54 ha pure indossato la maglia rosa. Ma il popolare e simpatico "Pipaza" (per cinque anni nella Legnano e poi alla Leo-Chlorodont) può anche vantarsi di aver vinto, dopo la Milano-Rapallo da dilettante nel '49, il Trofeo Matteotti nel '49 (dilettante) e '55, il Giro della Campania '52, la Tre Valli Varesine '52, il Giro della Romagna '54, il Giro di Reggio Calabria '54 (davanti a Fausto Coppi assieme al quale aveva staccato tutti) e nel '56, il Giro del Piemonte '55 e il Trofeo Baracchi '51 con Magni. Comunque la vittoria nel Giro di Lombardia del '52, in volata su Defilippis e Padovan, resta la più importante della sua carriera e nello stesso anno perdette per mezzo punto il campionato italiano dietro all'indomabile, ma più furbo, Gino Bartali.