Erasmo inizia a correre da Esordiente, stagione 1962, la sua prima Società è la "Castellanzese" dove milita fino al 1965, allievo secondo anno. Nella sua permanenza in maglia "Neroverde", vince una dozzina di gare e si piazza spesso tra i primi 10 dei vari ordini d'arrivo.
Nel 1966 passa dilettante vestendo la casacca del VC Bustese, società con la quale gareggia 5 anni e vince a Legnano la Targa D'Oro nel 1968 e anche un'edizione della prestigiosa Coppa San Geo nel 1969. Quando è ormai certo di passare professionista, con tanto di contratto firmato con la Filotex, ecco la stangata. Viene colpito da epatite virale, il suo rendimento cala a picco e smette di correre. Prima però riesce ancora a fare risultato e a Nerviano nella Coppa Caduti Nervianesi, il 25.4.1969, conquista il posto d'onore alle spalle di Arnaldo Caverzasi. Riprende a correre con la livrea della VC Bustese nel 1970, esattamente nel mese di maggio, ottenendo ben cinque secondi posti. Nel 1971, difende i colori della Lainatese-Brooklin, ed esordisce nella Coppa San Geo che si corre a Soncino, nel cremonese. Tanta sfortuna, una caduta, si rompe il braccio, e decide che non può continuare a confrontarsi con tanta sfortuna e decide di attaccare la bici al classico chiodo.