Nato a Vignate, un piccolo paese in provincia di Milano, il 18 febbraio 1966, Danilo fin da piccolo ha la passione per la bicicletta. A nove anni inizia a gareggiare con la Cernuschese e, anche se non ottiene vittorie, la passione e il divertimento sono una parte importante della sua crescita sportiva e, dopo cinque anni, passa alla squadra del suo paese, il PedaleVignatese nella categoria allievi. Anche qui ottiene numerosi piazzamenti, ma presto cominciano ad arrivare le vittorie. Nella categoria juniores, il primo anno corre alla Demi di Brembate. L'anno successivo passa all'Audax Treviglio su consiglio di un grande personaggio, Pierino Baffi, padre del suo carissimo amico Adriano. E' una stagione fantastica, con bellissime vittorie e tantissimi risultati importanti. L'anno dopo arriva tuttavia una grande delusione. Viene escluso dalla compagnia atleti (benchè meritata con i punteggi) e, dopo solo dieci corse con i dilettanti, parte per il militare. Un anno perso, senza gare e tanta rabbia e grinta dentro. Infatti a metà aprile dell'86, termina il militare e con pochissimo allenamento si presenta al via alla Settimana Bergamasca che conclude con un ottimo 5° posto all'ultima tappa. Corre per la Di Lorenzo di Monza e nel finale di stagione ottiene tre vittorie: Casatenovo, il Pagnoncelli e il Coperte di Somma oltre ai due secondi posti di Cesano Maderno e della Coppa d'Inverno. Nel 1987 passa all'Alimarket Gloria e ottiene sei vittorie: G.P. Poggiridenti, una tappa alla 4 Giorni Modenese, il G.P. di Rovescala, Laveno e due tappe al Giro della Valle d'Aosta. Numerosissimi anche i piazzamenti con 8 secondi posti e ben 11 terzi. Questi risultati gli permettono di firmare per i professionisti con l'Atala Ofmega nel 1988, confermato poi da Cribiori anche nel 1989. In queste due stagioni i risultati sono molto positivi: 6° alla Milano-Sanremo, 5° alla Coppa Agostoni, 3° Giro dell'Umbria, 3° Cepagatti, 2° e 3° tappa Tirreno-Adriatico, 5° nella cronoscalata Ghisallo. Nel '90 passa alla Gis Gelati-Benotto con Silvano Contini ed ottiene ancora ottimi risultati: 3° tappa Tirreno-Adriatico, 3° tappa Giro d'Italia, 3° tappa Giro del Trentino. Nel 1991 indossa la maglia della Italbonifica-Navigare e ottiene due secondi posti, alla Milano-Vignola e al Giro di Campania. Nel 1992 decide di abbandonare la strada e passa alla sua grande passione, la mountain bike dove ottiene numerose vittorie fino al 1997, la sua ultima stagione agonistica.