Inizia a correre nel 1936 come aspirante difendendo i colori della S.C. Triossi di San Pietro in Vicoli; l'anno dopo è allievo nella A.S. Forlì; nel 1938 passa dilettante con la S.C. Malatesta di Ravenna dove rimane fino al 1940. L'avvento della guerra compromette la sua carriera già ricca di brillanti risultati; nel 1941 arruolato nel 6° Bersaglieri parte per Bologna e da qui viene dirottato prima in Jugoslavia e poi in Russia. Torna a casa nel 1945 e l'anno dopo rientra nel mondo delle corse. Dotato di spiccata personalità, già in evidenza da allievo, progredisce con continuità offrendo un rendimento sempre elevato per tutta la stagione. Deve le sue affermazioni soprattuto alle qualità di passista e di velocista che possiede in misura veramente notevole. Quando però la strada comincia a salire si trova in netta difficoltà. In virtù della sua resistenza all'andatura più veloce è chiamato a far parte del quartetto di mezzofondisti che rappresenta l'Italia in diverse competizioni internazionali. In totale ottiene da dilettante una cinquantina di vittorie su strada e numerosi brillanti risultati nelle prove su pista. Più volte dilettante scelto e insignito della maglia bianca che contraddistingue i corridori preolimpici selezionati in vista delle Olimpiadi di Tokio nel 1940, poi saltate a causa della guerra. Doro è titolare della maglia azzurra ai campionati del mondo di Valkenburg, dove purtroppo è costretto al ritiro.
Nel 1946 gareggia come indipendente con la S.C. Ricci di Milano vincendo alcune gare; poi partecipa sempre nello stesso anno al Giro d'Italia con il Centro Sportivo Italiano. Una brutta caduta in discesa, mentre è in fuga con Coppi, Bartali, Cottur verso Bologna, lo toglie purtroppo di gara.
Nel 1947 e 1948 svolte un'intensa attività su pista impegnato particolaremnte nelle gare a coppie meglio note come "americane" dove corre, tra gli altri, con Remo Rosetti, Mario Vicini e Fiorenzo Magni.
Negli anni '50, terminata l'attività agonistica, è direttore sportivo della S.C. Edera di Santo Stefano e componente della Commissione Tecnica del Comitato Regionale.