Nato a Carrara l'8 dicembre 1936. Passista scalatore, alto m. 1,70 per kg. 67. Professionista nel 1962, senza ottenere vittorie. Un buon dilettante, tenace, combattivo, ed in grado di fare una buona figura su ogni percorso. Abbastanza per convincere Gino Bartali a portarlo con sé fra i professionisti della San Pellegrino nel 1962. Nell'élite ciclistica però, Baroncelli anche per qualche guaio fisico si perse completamente e trascorse una sola stagione all'insegna del semi-anonimato. Miglior piazzamento il 37° posto al Giro di Romagna.