Tanti ciclisti hanno trionfato sia nelle competizioni su strada che nei velodromi: Fausto Coppi, Ercole Baldini, Francesco Moser, Davide Boifava, Pietro Algeri per citare i più famosi. Pietro Guerra è parte di questo ristretto olimpo in quanto, pur non rinunciando a svolgere il faticoso mestiere di gregario, si è conquistato la gloria su pista e su strada.
Quando nel 1966 passa al professionismo, ingaggiato dalla Salamini di capitan Adorni, Guerra vanta un palmares strepitoso: a 20 anni era già campione del mondo nella cento chilometri a cronometro a squadre; a 21 anni vinse il suo secondo titolo di campione del mondo ed a Tokio si laurea vicecampione olimpico; a 22 anni si aggiudicò le tappe con arrivo a Praga e Poznam ed il quinto posto in classifica generale della mitica Corsa della Pace.
Da pistard, nell'inseguimento, il 22 agosto 1968, al velodromo di Roma, perde la finale per il terzo posto al Campionato mondiale contro il trentacinquenne Leandro Faggin, vera leggenda della pista. L'occasione di salire sul podio mondiale si ripresenta nel 1972 al velodromo di Marsiglia, contro il belga Dirk Baert, campione del mondo in carica, ma Guerra deve accontentarsi ancora del quarto posto. Più fortunato in patria, dove si laurea Campione italiano per due anni consecutivi (1970, anno della prematura morte di Faggin, e 1971).
Da stradista vince la Coppa Bernocchi del 1970, il Giro della Romagna del 1972 e numerosi traguardi di tappa: nel 1967 la tappa con arrivo a Nuoro del Giro di Sardegna, che termina secondo in classifica finale (ed è secondo, dietro al velocissimo Dino Zandegù, nella tappa di Chianciano Terme del Giro d'Italia), nel 1968 la tappa di Valencia della Vuelta a Espana, nel 1969 la tappa di Annecy del Criterium du Dauphine Libre, nel 1970 la tappa con arrivo a Martinsicuro e la classifica finale della Cronostaffetta, nel 1971 la tappa di Roubaix al Tour de France, nel 1973 la tappa di Tortoreto della Tirreno Adriatico.
Dopo aver corso da gregario dei campioni del mondo Vittorio Adorni, Felice Gimondi e Rudi Altig 5 Tour de France, 5 Giri d'Italia e 1 Vuelta a Espana, nel 1974 il trentunenne pluricampione mondiale di cronosquadre e italiano d'inseguimento Pietro Guerra si ritira dalle competizioni.