Classe 1974, Mauro inizia a correre all'età di 8 anni, categoria A2, con l'Unione Ciclistica Costamasnaga e vi rimane per 9 stagioni, collezionando 54 piazzamenti tra i primi cinque e quattro successi, tre tra i Giovanissimi, nessuno tra gli Esordienti e uno tra gli Allievi. La sua carriera nelle altre categorie giovanili è tutta un crescendo di risultati e di esperienze: nel 1992 e nel 1993 corre da Juniores con la Salus Seregno, poi da dilettante viene tesserato dal GS Biciclub Azzurro, dal Velo Club Rho, dalla For 3 e dalla Ceramiche Pagnoncelli, con cui ottiene la definitiva spinta verso il professionismo, grazie anche al titolo regionale Elite nel 1999. Proprio al termine di quella stagione partecipa a un provino con la Mapei, ma il suo esordio vero nella massima categoria avviene nel 2000 con l'Amica Chips. L'anno successivo passa alla Tacconi Vini Caldirola, divenuta nel 2002 Tacconi Sport. In tre anni di Professionismo Gerosa partecipa ad altrettanti Giri d'Italia, ottenendo nel 2000 un sesto posto di tappa, nel 2001 un quarto e un sesto posto di tappa.